“輪胎特大號(hào)” 田間機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)澆灌、曲面取物

嘉義大學(xué)理工學(xué)院能源與感測(cè)器中心主任黃文祿今天受訪表示，第10屆“生物機(jī)電杯田間機(jī)器人競(jìng)賽”于10月20日在臺(tái)灣大學(xué)舉行，這是一個(gè)提供學(xué)生學(xué)習(xí)未來(lái)智慧農(nóng)機(jī)與設(shè)施環(huán)控技術(shù)操作的平臺(tái)。

嘉義大學(xué)生物機(jī)電工程學(xué)系機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，由學(xué)生楊舒宇擔(dān)任隊(duì)長(zhǎng)，帶領(lǐng)大三學(xué)生黃彥儒、吳宜臻、李哲毅參賽，在黃文祿、楊朝旺、沈德欽3名教師指導(dǎo)下，組裝“輪胎特大號(hào)”獲得季軍。

隊(duì)長(zhǎng)楊舒宇受訪說(shuō)，隨著科技進(jìn)步，田間機(jī)器人要做的，不僅是單純?cè)谔镩g協(xié)助農(nóng)民而已，而是透過機(jī)器視覺、影像辨識(shí)，搭配機(jī)電整合、程序編成等方式，在各種環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，因此每年競(jìng)賽難度也越來(lái)越高。

楊舒宇表示，為了讓機(jī)器人能應(yīng)付各種復(fù)雜的地形，機(jī)器人團(tuán)隊(duì)必須預(yù)先設(shè)想各種可能的情況，并在模擬場(chǎng)地中反復(fù)測(cè)試，在失敗中尋求改進(jìn)，以最簡(jiǎn)單且低成本的方式來(lái)越過田埂區(qū)域，因此采用大輪胎是最直接的方式。

他說(shuō)，嘉大機(jī)器人團(tuán)隊(duì)?wèi){著過去的經(jīng)驗(yàn)，經(jīng)歷多次修改，輪胎嘗試過搬運(yùn)車的10吋胎、農(nóng)用機(jī)人字胎等不同規(guī)格的輪胎，最后確定“輪胎特大號(hào)”的樣貌。

楊舒宇指出，“輪胎特大號(hào)”透過感測(cè)器辨識(shí)，可從4個(gè)盆栽中找到目標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)澆灌，并從3個(gè)不同顏色的蘋果中選出紅色蘋果，運(yùn)送紅蘋果越過山坡曲面、以及通過S型連續(xù)彎路，這些都需透過工程數(shù)學(xué)結(jié)合PID自動(dòng)控制，才能抵達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)。

隊(duì)員吳宜臻受訪表示，成員們獲獎(jiǎng)都感到非常興奮，但更可貴的是準(zhǔn)備參賽期間，隊(duì)員們?nèi)找岳^夜的努力，雖然有時(shí)會(huì)因意見相左而發(fā)生爭(zhēng)執(zhí)，但也培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)共同解決問題的能力，加上比賽中所汲取的經(jīng)驗(yàn)，她認(rèn)為這些都比獲獎(jiǎng)更重要。

黃文祿指出，今年競(jìng)賽因天候因素，大會(huì)臨時(shí)改在室內(nèi)舉行，競(jìng)賽內(nèi)容尺寸因而臨時(shí)變更，且賽前無(wú)法到賽場(chǎng)練習(xí)，因此各競(jìng)賽隊(duì)伍原先設(shè)定的程式與應(yīng)變能力都受到極大考驗(yàn);比賽結(jié)果第一、二名都是對(duì)機(jī)器視覺感測(cè)較具優(yōu)勢(shì)的臺(tái)大隊(duì)，嘉大能獲得第三名相當(dāng)不易。